传动轴按其重要部件--万向节的不同，可有不同的分类。假如按万向节在改变的方向是否有显着的弹性可分为刚性万向节传动轴和挠性万向节传动轴。
刚性万向节又可分为不等速万向节（如十字轴式万向节）、准等速万向节（如双联式万向节、三销轴式万向节）和等速万向节（如球笼式万向节、球叉式万向节）。等速与不等速，是指从动轴在跟着主动轴滚动时，两者的滚动角速率是否持平而言的，当然，主动轴和从动轴的均匀转速是持平的。
主、从动轴的角速度在两轴之间的夹角改变时依然持平的万向节，称为等速万向节或等角速万向节。它们大多数都用在转向驱动桥、断开式驱动桥等的车轮传动装置中，大多数都用在轿车中的动力传递。
主、从动轴的角速度在两轴之间的夹角改变时不持平的万向节，称为不等速万向节，也叫做十字轴式万向节。十字轴式刚性万向节传动轴在轿车传动系中用得较遍及，前史也较悠长。当轿车为后轮驱动时，常选用十字轴式万向节传动轴，对部分高档轿车，也有选用等速球头的；当轿车为前轮驱动时，则常选用等速万向节——等速万向节也是一种传动轴，仅仅称谓不同罢了。平常所说的传动轴一般指的便是十字轴式刚性万向节传动轴。十字轴式刚性万向节大多数都用在传递视点的改变，一般由突缘叉、十字轴带滚针轴承总成、万向节叉或滑动叉、中心衔接叉或花键轴叉、滚针轴承的轴向固定件等组成。突缘叉是一个带法兰的叉形零件，一般都会选用中碳钢或中碳合金钢的铸造件，也有选用球墨铸铁的砂型铸造件和中碳钢或中碳高质合金钢的精细铸造件。突缘叉一般带一个平法兰，也有带一个端面梯形齿法兰的。十字轴带滚针轴承总成一般来说包含四个滚针轴承、一个十字轴、一个滑脂嘴。滚针轴承一般由若干个滚针、一个轴承碗、一个多刃口橡胶油封（部分带骨架）组成。在某些滚针轴承中，还有一个带油槽的圆形垫片，有尼龙的，也有选用铜片或其他资料的，大多数都用在减小万向节轴向空隙，进步传动轴动平衡质量。万向节叉是一个叉形零件，一般都会选用中碳钢或中碳合金钢的铸造件，也有选用中碳钢的精细铸造件。滚针轴承的轴向固定件一般是孔（或轴）用弹性挡圈（表里卡式），或轴承压板、锁片、螺栓等。
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