• 使用该准则所规划的齿轮传动体系，换算到电 机轴上的等效滚动惯量为最小。
如右图，若不计轴和轴承 的滚动惯量，则依据体系动 能不变的准则，等效到电机 轴上的等效滚动惯量为：
• (3) 锥齿轮传动 • (a) 轴向压簧调整法 轴向压簧调整法原理如图6-
15，在锥齿轮4的传动轴7上装有压簧5，其轴向 力巨细由螺母6调理。锥齿轮4在压簧5的作用下 可轴向移动，然后消除了其与啮合的锥齿轮l之间 的齿侧空隙。
• 将与锥齿轮3啮合的齿 轮做成巨细两片(1、2)， 在大片锥齿轮1上制有三 个周向圆弧槽8，小片锥 齿轮2的端面制有三个可 伸入槽8的凸爪7。绷簧5 装在槽8中，一端顶在凸 爪7上，另一端顶在镶在 槽8中的镶块4上。止动螺 钉6设备时用，设备结束 将其卸下，则巨细片锥齿 轮1、2在绷簧力作用下错 齿，然后到达消除空隙的 意图。
• 4. 同步带的规划核算 • (1)．失效办法和核算准则 • 同步带传动首要失效办法有： • (a) 承载绳开裂 原因是带类型过小和小带轮直径过小等。 • (b) 爬齿和跳齿 原因是同步带传递的圆周力过大、带
值归纳负载转矩或等效均方根归纳负载转矩。使 等效负载转矩最小或负载加速度最大的总传动比， 即为最佳总传动比。
技能要求，挑选传动计划，使驱动部件和负载之 间的转矩、转速到达合理匹配。若总传动比较大， 又不预备选用谐波、少齿差等传动，需求确认传 动级数，并在各级之间分配传动比。单级传动比 增大使传动体系简化，但大齿轮的尺度增大会使 整个传动体系的概括尺度变大。可按下述三种原 则恰当分级，并在各级之间分配传动比。
其分度圆弧齿厚沿轴线方向略有 锥度，这样就能够用轴向垫片3 使齿轮2沿轴向移动，然后消除 两齿轮的齿侧空隙。设备时轴向 垫片3的厚度应使得齿轮1和2之 间既齿侧空隙小，作业又灵敏。 特色同偏疼套(轴)调整法。
• (c) 双片薄齿轮错齿调整法 • 这种消除齿侧空隙的办法是将其中一个做成宽齿轮，另
一个用两片薄齿轮组成。采纳办法使一个薄齿轮的左齿侧 和另一个薄齿轮的右齿侧别离紧贴在宽齿轮齿槽的左、右 两边，以消除齿侧空隙，反向时不会呈现死区。
整法根本相同，也是用两个薄片齿轮与一个宽齿 轮啮合，只是在两个薄片斜齿轮的中心隔开了一 小段距离，这样它的螺旋线便错开了。
同)，依据不同的模数数值来确认带的类型及结构 参数。在60年代该种规范准则曾使用于日、意、 苏等国，后随国际交流的需求，各国同步带规范 准则逐步统一到节距制。现在仅前苏联及东欧各 国仍选用模数制。
• (2) 节距制 即同步带的首要参数是带齿节距， 按节距巨细不同，相应带、轮有不同的结构尺度。 该种规范准则现在被列为国际规范。
• 4 齿轮齿条传动组织 • 当传动负载大时，可选用双齿轮调整法。经过预载设备
4向齿轮3上图6-17 齿轮齿条的双齿轮调隙组织。 • 预加负载，使大齿轮2、5一起向两个相反方何滚动，
然后带动小齿轮1、6滚动，其齿面便别离紧贴在齿条7上 齿槽的左、右侧，消除了齿侧空隙。
四滚珠螺旋传动为了补偿滚道的空隙规划时将滚珠的尺度恰当增大使其4点接触发生预紧力为了进步作业功用能够在承载滚珠之间参加距离钢偏置导程法原理如上图所示仅仅是在螺母中部将其导程添加一个预压量以到达预紧的目滚珠丝杠受轴向载荷后滚珠和滚道面将发生弹性变形轴向弹性变形量与轴向载荷之间的联系与滚动轴承的核算相同依据herz的点接触理论满意下式
• (2)．同步带传动的规划核算过程 • 规划同步带传动的已知条件为： • Pm 需求传递的名义功率； • n1、n2 主从动轮的转速或传动比； • (a) 确认带的规划功率； • (b) 挑选带型和节距； • (c) 确认带轮齿数和节圆直径； • (d) 确认同步带的节线长度、齿数及传动中心距； • (e) 校验同步带和小带轮的啮合齿数； • (f) 确认实践所需同步带宽度； • (g) 带的作业能力验算。
• 谐波齿轮传动具有结构简略、传动比大(几十~ 几百)、传动精度高、回程差错小、噪声低、传动 平稳、承载能力强、功率高级长处，故在工业机 器人、航空、火箭等机电一体化体系中日益得到 广泛的使用。
• 谐波传动由三个首要构件所组成，即具有内齿 的刚轮l、具有外齿的柔轮2和波发生器3。一般波 发生器为主动件，而刚轮和柔轮之一为从动件， 另一个为固定件。当波发生器装入柔轮内孔时， 因为前者的总长度略大于后者的内孔直径，故柔 轮变为椭圆形，所以在椭圆的长轴两头发生了柔 轮与刚轮轮齿的两个部分啮合区；一起在椭圆短 轴两头，两轮轮齿则彻底脱开。至于其他遍地， 则视柔轮回转方向的不同，或处于啮合状况，或 处于非啮合状况。当波发生器接连滚动时，柔轮 长短轴的方位不绝交化，然后使轮齿的啮合处和 脱开处也随之不断改变，所以在柔轮与刚轮之间 就发生了相对位移，然后传递运动。
• (3) DIN米制节距 DIN米制节距是德国同步带 传动国家规范拟定的规范准则。其首要参数为齿 节距，但规范节距数值不同于ISO节距制，计量 单位为公制。在我国，因为德国进口设备较多， 故DIN米制节距同步带在我国也有使用。
• 一、同步带传动 • 二、齿轮传动 • 三、谐波齿轮传动 • 四、滚珠丝杠传动
• 同步带是一种兼有链、 齿轮、三角胶带长处 的传动零件。因为同 步带是一种兼有链、 齿轮、三角胶带长处 的传动零件，于1940 年由美国尤尼罗尔 (Unirayal)橡胶公司 首要加以开发。1946 年辛加公司把同步带 用于缝纫机针和缠线 管的同步传动上，取 得明显效益，并被逐 渐引用到其他机械传 动上。
• 如右图所示，将彼此啮合的 一对齿轮中的一个齿轮4装 在电机输出轴上，并将电机 2设备在偏疼套1(或偏疼轴) 上，经过滚动偏疼套(偏疼轴) 的转角，就可调理两啮合齿 轮的中心距，然后消除圆柱 齿轮正、回转时的齿侧空隙。 特色是结构简略，但其侧隙 不能主动补偿。
• (c) 带齿的磨损 原因是带齿与轮齿的啮合干与、带的张 紧力过大等。
• (d) 其他失效办法 带和带轮的制作设备差错引起的带 轮棱边磨损、带与带轮的节距差值太大和啮合齿数过少引 起的带齿剪切损坏、同步带背的龟裂、承载绳抽出和包布 层掉落等。
• 在正常的作业条件下，同步带传动的规划准则是在不打 滑的条件下，保证同步带的抗拉强度。在尘埃杂质较多的 条件下，则应保证带齿的必定耐磨性。
指定的使命之间的时刻距离短，这样控制体系才 能及时依据机械体系的作业状况信息，下达指令， 使其精确地完结使命。 • (3) 杰出的稳定性 • 即要求机械体系的作业功用不受外界环境的 影响，抗干扰能力强。
的循环次数与波发生器上的凸起部位数是共同的， 称为波数。常用的有两波和三波两种。为了有利 于柔轮的力平衡和避免轮齿干与，刚轮和柔轮的 齿数差应等于波发生器波数(即波发生器上的滚轮 数)的整倍数，一般取为等于波数。
• 即可使传动设备的分量最轻。 • 上述定论关于大功率传动体系是不适用的，因
• 为保证机械体系的传动精度和作业稳定性，通 常对机电一体化体系提出以下要求：
• 精度直接影响产品的质量，尤其是机电一体 化产品，其技能功用、工艺水平和功用比一般的 机械产品都有很大的进步，因而机电一体化机械 体系的高精度是其首要的要求。假如机械体系的 精度不能满意要求，则不管机电一体化产品其它 体系作业怎样精确，也无法完结其预订的机械操 作。
其传递扭矩大，故要考虑齿轮模数、齿轮齿宽等 参数要逐级添加的状况，此刻应依据经历、类比 办法以及结构紧凑之要求进行归纳考虑。各级传 动比一般应以“先大后小”准则处理。
• 2. 同步带传动的优缺点 • (1)．作业时无滑动，有精确的传动比 • (2)．传动功率高，节能作用好 • (3)．传动比规模大，结构紧凑 • (4)．保护保养便利，作业费用低 • (5)．恶劣环境条件下仍能正常作业
• 3. 同步带的结构和尺度规范 • (1)．同步带结构 • 如下左图所示，同步带一般由承载绳、带齿、带背和
• 1. 齿轮传动体系的总传动比及其分配 • 规划机电一体化齿轮传动体系，首要是研讨它
的动力学特性。 • (1)．最佳总传动比 • 首要把传动体系中的作业负载、惯性负载和摩
擦负载归纳为体系的总负载，办法有： • (a) 峰值归纳：若各种负载为非随机性负载，
将各负载的峰值取代数和。 • (b) 均方根归纳：若各种负载为随机性负载，
• 1. 分类 • 2. 同步带的优缺点 • 3. 同步带的结构和尺度结构 • 4. 同步带的规划核算
• 1. 分类 • (1)．按用处分 • (a) 一般工业用同步带传动 即梯形齿同步带传
动（图6-1）。它首要用于中、小功率的同步带传 动，如各种仪器、核算机、轻工机械中均选用这 种同步带传动。 • (b) 高转矩同步带传动 又称HTD带(High Torque Drive)或STPD带传动(Super Torque Positive Drive)。因为其齿形呈圆弧状(图6-2)， 在我国通称为圆弧齿同步带传动。它首要用于重 型机械的传动中，如运送机械(飞机、轿车)、石 油机械和机床、发电机等的传动。
• (3) 特种规范的同步带传动 这是依据某种机器 特殊需求而选用的特种规范同步带传动，如工业 缝纫机用的、轿车发动机用的同步带传动。
• (2). 按规范准则分 • (a) 模数制 同步带首要参数是模数m(与齿轮相
![机械原理动图]丝杠传动组织运转原理-机械设计经典组织动画](/mb/static/picture/1-1pq5101q1n5.jpg)
